INCT-SEC vid São Paulo University i Brasilien har utvecklat två självkörande bilar inom ett projekt som kallas CaRINA (Intelligent Robotic Car for Autonomous Navigation) [1, 2].

Den ena bilen kallas CaRINA 1 och är en ClubCar modell Carryall 232 (läs: en golfbil) som blivit modifierad för att uppnå autonom styrning, gasreglage och inbromsning.  Styrningsregleringen baseras på en likströmsmotor som är kopplad till rattaxeln och en rattvinkelgivare. Kopplingen styrs med en Arduino mikrokontroller och är direktkopplad till bilens styrenhet. Bilens max hastighet är 35 km/h.

CaRINA 1 är utrustad med en rad olika sensorer såsom GPS, gyro, lidar (SICK LMS 291 monterad på framsidan av fordonet) samt mono- och stereokameror. Första testerna med CaRINA 1 utfördes 2010 på universitetets campus [3].

Den andra bilen kallas CaRINA 2 och är en Fiat Palio Adventure Dualogic som liksom sin föregångare genomgått en rad olika elektroniska och mekaniska modifieringar. I stort sett är CaRINA 2 utrustad med samma sensorer som CaRINA 1. Den största skillnaden ligger i att CaRINA 2 blivit utrustad med en takmonterad lidar (Velodyne HDL 32E [4], en något enklare version av den lidar som Google använder på sina bilar [5]).

CaRINA 2 har nyligen testats i verklig trafik i Sao Carlos. Under demonstrationen kunde bilen upptäcka hinder som fotgängare och andra bilar samt hålla ett säkert avstånd till dem. Demonstrationen kan ses här [6].

CaRINA är ett forskningsprojekt som pågått sedan 2010 och som involverar flera parter från olika delar av Brasilien. Projektet finansieras av National Institue of Science and Technology.

Egen kommentar

Till skillnad från de flesta fordonstillverkare som jobbar med att ta fram delvis självkörande fordon, verkar forskarteamet från São Paulo University ha valt att ta fram ett helt självkörande fordon. Systemet är dock byggt så att bilen kan köras både autonomt och av en förare. Jag har inte kunnat hitta information om teamet forskat kring hur förare och bilen på bästa sätt kan samverka.

Jag har inte heller lyckats hitta några detaljer kring demonstration med CaRINA 2 och tillståndet att köra i verklig trafik. Jag vet inte om det handlar om ett tillfälligt tillstånd eller om det här innebär att det är tillåtet i Sao Carlos att utföra tester med självkörande bilar i verklig trafik. Det enda jag kan konstatera är att det verkar som att detta är första gången som man utfört sådana här tester i Brasilien.

Källor

[1] Costa D., InventorSpot. Meet CaRINA, A Driverless Car Developed In Brazil. Länk

[2] INCT-SEC. Länk

[3] Fernandes, L.C., IEEE Critical Embedded Systems (CBSEC), 2012. Intelligent Robotic Car for Autonomous Navigation: Platform and System Architecture. Länk

[4] Velodyne HDL 32E. Länk

[5] Velodyne HDL 64E. Länk

[6] Reportagem Jornal do SBT. CaRINA2 nas ruas de Sao Carlos. Länk